随着车辆无人驾驶技术的蓬勃发展和先进控制系统的研制， 人们对舵机整体工作性能的要求越来越高，促使了舵机向着体积 质量不断减小、承载能力不断增强、控制性能不断提高的方向发 展。舵机是车辆无人驾驶方向盘控制系统的重要执行机构，其性 能的优劣直接影响到车辆控制系统的动态品质，由于舵机具有简 单可靠、工艺性好、使用维护方便、能源单一、成本低廉、易于 控制等优势受到了广泛关注和深入研究，广泛应用于车辆控制系 统领域。

    目前市场应用的自动驾驶方向盘都是采用液压原理来驱动转向液 压泵，实现车轮的转动，液压方案安装会改动整个车辆的液压油 路，更改原车的结构，对后期车辆售后保修造成很大困难，并且 安装非常麻烦，应市场需求，出现了电动方向盘，车载原装电瓶供电，无需改变原车结构，只需方向盘下方安装个驱动电机即 可，但是如何通过驱动电机运转控制电动方向盘的高精度动作， 进而实现自动驾驶是目前亟待解决的技术问题。本文介绍一种电 动方向盘电机驱动控制器的实现方法，来解决如何通过驱动电机 运转控制电动方向盘的高精度动作，进而实现自动驾驶的问题。 该方法是主控芯片 DSP 通过数字通讯总线向电动方向盘电机控制 驱动器发送指令，电动方向盘电机控制驱动器中的控制电路接收 到该指令，并根据当前永磁同步电机的电流、速度及位置信息采 用永磁同步电机磁场定向矢量控制系统计算永磁同步电机三相电 压，再通过 PWM 信号输出。电动方向盘电机控制驱动器中的栅极 驱动电源为驱动电路供电，驱动电路将 PWM 信号放大，用以驱动 电动方向盘电机控制驱动器中的功率管 MOSFET，实现低噪音、 高效率能量转换。

霍尔电流传感器ACS712 AH91X在电动方向盘电机驱动控制器的应用.pdf